syms phi a b

R=[1 -tan(phi/2) 0; 0 1 0; 0 0 1]*[1 0 0; sin(phi) 1 0; 0 0 1]*[1 -tan(phi/2) 0; 0 1 0; 0 0 1]
Rp=[1 -a 0; 0 1 0; 0 0 1]*[1 0 0; b 1 0; 0 0 1]*[1 -a 0; 0 1 0; 0 0 1]
